大学院卒業にあたってやっている諸手続き(足りなかったら教えてください)

歳末でドタバタしています。またお会いしましたね。

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の21日目の記事です。

昨日は、「ジャッジー」さんの「 ${Title}_2」でした。 一旦、犬型ロボットはおやすみし、修論の最終実験と後輩の卒業をお手伝いするのに 尽力します。

目次

0. はじめに

1. やっておく必要のある手続き

2. 最後に

0．はじめに

６年間いたこの大学とも、あと１～２か月でサヨナラです。
さみしい気持ちよりも、「働きたくねぇ！」「金のある学生になりたい」を強く切望していますが、
時は残酷で、もう本当にあと少ししか時間が残っていませんし、やらねばならぬことも多いです。

そこで、今やっている手続きを一部だけ残しておきます。
お役に立てれば幸いです。

1．やっておく必要のある手続き

①学会等の会員からの脱退
⇒研究室などに年会費の催促状が届くし、それを請求されてもだるいので抜けておきました。
毎年数千円取られないようになります

②生協関連
⇒後輩を支援したい場合は、寄付などにもできます。
私は貧困学生なので、「出資金返還」・「学食パスの解約」をしました。
結果として、数万円ほどかえってきます。

③wsdカード
⇒こちらも、カード得点はありますが....()
カードの年会費に内に、校友会の会費がふくまれているのですが、後輩への支援以外に恩恵はないので解約して抜けます。

④その他
⇒レンタサイクルに学生のうちに登録しておくと、卒業後数年間、安く車をレンタカーできるためお得です
後は何か色々あるんですが、かくのだるくなったのでやめます。

2．最後に

これでおしまいです。 明日はxfa君の記事だった気がします。
ありがとう。
それではよいお年を～～

わんちゃん今宵は良い夜に_2

メリークリスマス。またお会いしましたね。

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の25日目の記事です。

昨日は、「ぼく」さんの「 ${Title}_2」でした。 いやークリスマスですね～。 っていっても話すネタはなにもないのですが......
そういえば、クリスマスといえば、「クリスマスマーケット」というものに行ってみたいとずっと思っていました。 あ、話終わりです以上です。いったことないので、いつか行けるといいなと思います(小並感)

目次

0. はじめに

1. エラーの殺し方

2. URDFだるかった

3. 最後に

0．はじめに

昨日の話に引き続き、犬型ロボットのお話ですが、ソフトは全然進んでいなくてぇ～
特にお話しすることもないのですよね。(ここ重要)

なので、Champ Setup Assistantを動かす際に引っかかったエラー(そんなにむずく無いので恐縮ですが)の解決方法と、URDF作成のお話を 軽く述べて終わります。
ちなむと、Champ SetupAssistantはROSのプランニングフレームワークであるMoveit!のそれと同じようなやつです。 github.com

1．エラーの殺し方

①Python2.7問題
⇒もともと、このパッケージはubuntu18.04におけるROSディストリビューション、Melodicを前提としていました。 しかし、Python2系統がサポート終了にあたり、MelodicからNoeticに上がる際python2系統のパッケージは使えなくなってしまいました。 直すのが簡単であれば、大元のpython2.7をいじればいいのですが、複雑なパッケージになってくると、 有志によるbridgeパッケージみたいなのがないと正直しんどいです。(自分みたいな雑魚にはきついよぉ)
話は戻って、このパッケージはnoetic対応をサポートしてくれたらしいのですが、色々とpython2の名残が残っていたので、うまく回避します。 話は単純で、roslaunch実行時に下記のエラーが出たら、pythonにpython3へのシンボリックリンクを張ればよいだけです。

/usr/bin/env: `python': 
そのようなファイルやディレクトリはありません

シンボリックリンクを自分で張らなくとも、それをやってくれるパッケージがあるので それをインストールすればいいだけです。楽。

$ sudo apt install python-is-python3

②Rviz関連のpythonを直す
⇒さて、setup_assistantを実行しようとしても今度は下記のエラーが出てきてうまくいきません

AttributeError: 'module' object has no attribute 'VisualizationFrame'

でも大丈夫。ちょっと調べたら回答出てきました。

answers.ros.org

ようするに、パッケージ内の「rviz_widget.py」を開いて、下記の画像のように直せばよいってことです。

③Ansible系統のエラー
⇒これもpython2.7の名残です。 .haskeyモジュールが今は使われていないらしいので、 下記を参考に「urdf_parser.py」を直しました

til.swfz.io

④そういえば、シバンなおしてねえや
⇒関係ありそうなpythonのシバンをpython3に直しておきました。 効果があったかは不明ですが、これを最後に動いたので書いておきました。

2．URDFだるかった

URDFを作成するのはめちゃくちゃだるかったです。
まず、URDF用のメッシュデータを作成します。 SolidWorksのCADアセンブリを作成後、リンクごとに分解し、拡張子をアセンブリ方式から部品の「.sldprt」に変えて保存します。 それを「参照ジオメトリ/座標」から、リンクごとの座標を決めて保存します。 そこで、「オプション/設定/エクスポート」から、単位をmm⇒mに変えつつ、エクスポート時の座標を先ほど作った座標にしておきます。 また、できるだけモデルを軽くするために、表面だけでメッシュデータを作成しました。

で、URDFなんですが、横着して、CHAMPパッケージのchamp_description内のxacroを自分用に色々改変して作成し、 github.com

$ ./gen_urdf

でURDFを作成しました。これでも結構大変でした普通に。

二度とやりません。

最終的に、４足ロボットを「PS4コントローラで操縦」「LiDARを使ってSLAMで指定位置まで行かせる」ことを確認できました。
今後は、実機にこれを適用するつもりです。 下記は、GazeboでのSLAMの様子です。(3倍速です)

3．最後に

これで今年のWMMCAdventCalendarは終了です。 色々な記事を毎日(?)楽しめたおかげで、12月は日付を超えるのが楽しみで仕方なかったです。
ご協力いただきました皆様、ありがとうございました！！！ 来年以降の後輩の活躍を祈りつつ、名残惜しいですが最後の主催を終わらせていただきます
では、よいお年を！！！

わんちゃん今宵は良い夜に_1

こんばんは。またお会いしましたね。

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の24日目の記事です。

昨日は、「Kimura」さんの「回路製作の視点」

purinrobodiary.blogspot.com

でした。

目次

0. はじめに

1. 本題

2. 最後に

0．はじめに

今日はクリスマスイブ、聖夜ですね。

それに際しまして、私事ですが、ここで皆様にご報告があります。

実は、私、　　








今年の！12月の初旬ころから！！！　　








「犬型ロボット」を作っていました～～～～～！！(てってれ～)

皆さん、私に恋人ができたことかと、さぞまんまと騙されたことでしょう。

そうです。当然(自分で言っていて悲しいです)今年もクリぼっちです。

タイトル詐欺？いや、ちゃんと書きましたよ？
「わんちゃん(=犬型ロボット)」って。


なので、Kimuraくんの
「ガッツリ開発して圧倒的進捗でも生むのでしょうか」

は正解でしたね(￣∇￣;)ハッハッハ
さて、さっそく本題に行きたいところですが、まずは、「なぜ犬型ロボットを作りたくなったか」についてお話して、導入とさせていただけたらと思います。

まず前提として、私はここ２年ほど、まともなモノづくりをしていませんでした。
就活や研究・クソ上司からのタスクなど、言い訳要因がいっぱいあったからです。
工学専攻なので、研究でモノづくり欲が若干満たされているのもありました。しかし、来年から社会人になるにあたって、今度は言い訳が

「業務で忙しいから」

になってしまうことになんとなく気づいてしまいました。来年からはメーカー勤務なので、モノづくり欲が満たされつつも多忙な毎日を送ることは想像にたやすかったのです。 そこで危機感を覚えたのが大きな、おおざっぱな理由です。

ちゃんとした理由は、「家にデバッグできるロボット」をおいておきたかったからです。 ロボット工学専攻ながら、職業ではロボットを触ることはなさそうなところに就職します。 でも、何らかの形でロボットに携わっていたいという気持ちが残っていたので、学生のうちに作っておくことにしました。

なぜ犬型なのか？マイクロでもマウスでもないじゃないか！などという声が聞こえてきますので一応補足すると、

・①マイクロマウスだと、迷路板を置くスペースが自室に確保しづらい＆　普通に迷路板・壁・柱をそろえるのがコスト的に高い

・②イッヌはノウハウがあまり公開されていなそうだったから

・③ひとり身はさみしいので、ロボット開発対象と愛玩動物を兼ねたかったから。

です。 ちなみに、逆に社会人マウサー達が、どうやってこの①の問題を解決するのかというと 一番メジャーなのが、「ハーフ競技に転向する」だと思います。 理由は迷路板が小さく、家で開発ができるからですね。

1．本題

この節では、ハードの設計について述べようと思ったんですが、長くなるのと、普通に「ShareSlide」使ったことなくて使ってみたかったので、 下記のスライドに全任せします。

www.slideshare.net

2．最後に

そういえば、

後輩「先輩、クリスマスなんですが、自分お休みします....」

と、クリスマスを完全に忘れていた10月の僕にいきなり現実を思い出させてくれた、あの研究室後輩は今頃クリスマスデートでイチャイチャしているのでしょうね。自分、悔しいです。

さて、次回予告ですが、明日の最後の記事も自分が担当です。 内容は、まだ開発途中のソフトの方の話を少しだけする予定です。 では、また明日。おやクリ～

富士山登頂記~富士山は見るものダナモ~

2023年の7/1~7/2で日本で一番高い山である、富士山に登ってきました。 登山中、思ったことをその時にメモしてきましたので、 その備忘録を今後登る人に参考にしてもらえればと思って残します。

なお、本記事を参考にした結果、事故などが発生しても当人は一切の責任を負いませんのでご了承ください。

[目次]

0.私のごみカス登山キャリア

1.持ち物

2. 五合目~八合目まで

3.八合目~山頂まで

4.最後に

0.私のごみカス登山キャリア

　まずはじめに、私の登山キャリアを説明します。

もともと登山を嗜んではおらず、これまでに上ったことがあるのは高尾山・車山・筑波山など、 あとは学校の移動教室で登ったきりです。

今回富士山に登る２日前に、1.5年ぶりに登山練習として筑波山に登ってきました。 その結果、あまりの辛さに膝に手をつきながら登る始末でした。 また、帰りはロープウェーを使うという圧倒的な雑魚足

こんなんで登れないだろうなぁと思いながらの挑戦でした

1.持ち物

まず前提として、冬の富士山は考慮外とします。 あくまで夏の富士登山の持ち物の一例として参考にしていただければ幸いです。

1. 紙の地図とコンパス(必須)

   迷ったり遭難してしまった場合のためです。 なので普通に使わずに終わると思います。(少なくとも僕は使わなかった) iphoneあれば大丈夫でしょ。と思わないことを勧めます。 金額的には紙地図とコンパスで2400円程度でした

2. 登山靴(必須)

   可能ならレンタルではなく購入して、靴慣らしをしておくことを強く勧めます。まじで靴次第で富士登山は地獄と化します。 ちなむとレンタルした友人は両足の爪がはがれ、内出血もしていたようです。最後は足を引きずっていました。 私はmont-bellさんのマウンテンクルーザ　ワイド600というものを購入しました。サイズは足のサイズより0.5~1.0cm大きなものを買うとよいと聞いたので 28.0cmのものを買いました。富士登山後に靴擦れなどもなく、非常に快適でした。金額的には21000円程度でした。 webshop.montbell.jp

3. レインウェア(必須)

   こちらも富士登山では必須だと感じました。富士山の上の方では、ただでさえ氷点下です。そこで雨に濡れると一気に体温を奪われます。 風も強いので本当に凍え死ぬかもしれないなと感じました。(＠九合目付近)

   雨をはじき、そして風よけの効果もあるレインウェアは必ず持っていきましょう。ちなむとレンタルが安く済むのでお勧めです。 私はまたもやモンベルさんで買いましたが、二度と登山はこりごりだと感じている今となってはレンタルでよかったななどと感じています。 下はフルジップパンツというものを買いました。これは、両脚の側面にジップチャックがついており、登山靴を脱がずに着ることができます。 天候や気温に応じてこまめに着替える富士登山では、これが非常に便利でしたのでお勧めです。 ちなむと金額的には、上下共に12000円程度でした。 webshop.montbell.jp webshop.montbell.jp

4. 行動着(必須)

   私はこれのうえに長袖のTシャツ(mont-bell) を基本の行動服としました。すこし寒ければレインウェアの上だけを着たり、めちゃくちゃ寒いときはフリース(mont-bell)を来たりして対応しました。 下は、タイツ(mo(以下略))とトレッキングパンツ半袖(m(以下略))をベースに、レインウエアや長袖のパンツで適宜対応してました。

5. 防寒具(必須)

   夏だろうが必ず必要です。モンベルの店員さんに聞いたところ、頂上は地上の気温から20~30度程度と考えてよいとのことでした。 そう考えると、0℃近いので、真冬の寒さです。 実際、9合目で豪雨と暴風にあった際は絶対に氷点下あったと思います(温度計がなかったので見てない) 天候を問わず、登山中は体温が上昇して暑くなるため、私はを買いましたが、周囲はダウンを持ってきている人が多かったです。 わざわざ登山のために買うのをためらう人も多そうですが、買って損はないと思います。 登山用具専門店に行くと、コンパクトにたためるダウンジャケットがあり、富士登山において嵩張らず、非常に有効でした。

6. ストック(ほぼ必須)

   なめてましたが、これがあると膝や足への負担が段違いで軽減されます。本当ならば必須にしたいところでしたが、なくても登れるとは思うので、 自身の体力や筋力と相談して購入してください。 ちなむと高くなくても十分でした。某m〇nt-bellでは１本9000円近かったのでやめて、Amazonで安いやつを買いました。 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07CC49R4C/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s00?ie=UTF8&psc=1 全体重をかけたりしましたが、特に問題なく私の富士登山を支えてくれたので一応私のお墨付きです(※お墨付きとは)

7. ヘッドライト(必須)

   富士山を弾丸で１日で登って降りるようなハードな登山をするのでないならば、大抵は２日に分けて登ると思います。そして、その場合はご来光を見るために夜中の1時とかに登山します。その時に手で持つタイプのライトで登っている人は富士山で一人もいませんでした。全員ヘッドライトをつけていました。 私は下記のモノを持っていきました。 https://www.amazon.co.jp/Everbeam-%E5%85%85%E9%9B%BB%E5%BC%8F%E3%83%98%E3%83%83%E3%83%89%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%83%97-%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB-%E6%98%8E%E3%82%8B%E3%81%84650%E3%83%AB%E3%83%BC%E3%83%A1%E3%83%B3-1200mAh%E3%83%90%E3%83%83%E3%83%86%E3%83%AA%E3%83%BC/dp/B07PF5VCMH?th=1

8. グローブ(必須)

   手が雨に濡れるとまじでストックを持つ力も出ないほどにかじかみます。なんなら手が痛くてマジで死ぬかと思います。 絶対に防水のグローブを持っていきましょう。私は、スマホをいじれるやつを買ったら、それが完全撥水でなかったため、手がかじかんで死ぬか思いました。 厚手で、かつ完全撥水のものを買うor借りましょう

9. ザック&ザックカバー(必須)

   ザックの話が出たのでしておくと、平均的に30~40L程度のバッグで登る方が多かったです。私はボーイスカウト時代に購入したコールマンの55Lバッグがあったのでそれを持っていきましたが、半分ちょいしか埋まんなかったので、本当に30~40Lで十分だと思います。 また、ザックカバーは防水のやつを選んでおけばどこのやつでも大丈夫だと思います。

10. お金(必須)

    富士山ではトイレ一回で200～300円程度します。また、おつりが払えない場合も稀にあるので、100円硬貨を大量に準備していきましょう。また、 財布はしまいやすく、取り出しやすい小型の財布を持っていきました。 https://www.hemings.co.jp/dcms_media/other/2018ss2_wkdr_wallet&pack.pdf

11. 非常食&行動食(必須)

    行動中のエネルギー補給は大事です。また、遭難したとき用の食料も必要です。私は、非常食として乾パンを、行動食としてはinゼリーとスティック型の羊羹とカロリーメイトを持っていきました。 ちな、富士登山には6000[kcal]ものエネルギーを消費するらしいので、めちゃくちゃ痩せられるらしいです。

12. 常備薬など(可能ならば)

    高山病を予防する薬などもあるようですが、私は服用せずに挑みました。コンタクトや日焼け止め、ハンカチとティッシュ・アルコールシート・携帯酸素などを持っていきました。

13. インナーシーツ(可能ならば)

    止まる山小屋は、基本シーツなどは共用です。なので、自分用のシーツを持ち込む必要があります。 たたむと小さくなり、寝袋みたいで取り扱いしやすいインナーシーツを持っていきました

14. 保険の加入(必須)

    「なにかあってもおかしくない」のが富士登山です。ちゃんと加入しておきましょう

2.五合目~八合目まで

※下記は実際に登っている時の当時の自分の記録です。
12:00登山開始
16:30蓬莱館到着
予定よりやや遅れだが問題なし
7/1は山梨側の山開き日であり、 静岡サイドでは7/10まで山開きしていないので静岡県に入っている施設や山小屋・トイレは全て閉鎖されていることに注意
多少なにか忘れても mont-bellが5号目にあるのでなんとかなった。簡易トイレ買った。
ご飯はコロッケと富士山メロンパン一つ程度で済ませた

・服装
上半身
→気温は10度前後だが、山登りによる体温上昇があったため、 「インナー+長袖+レインウェア」を基本スタイルにした

晴天時は暑いのでレインウェアを脱いだ。雨降ったらクソ寒くて低体温症になるからレインウェア無い考えられない

下半身
→ニーソ？と半ズボン　を基本スタイルに
→雨が降った時はレインウェアを履いた
→晴天時は同じくレインウェア脱いだ。

・その他
→グローブとストックと登山靴は必須に感じた。ストック無しで登るのありえない。
ザックカバーも必須。 濡れたらめちゃくちゃ重くなるし乾かない

・飲料
→5〜8までで750ml程度の消費だった。 ペース配分や小休憩を徹底したため息が上がることはほとんどなかった。汗も最初だけかいた。

高山病について
→4/4人でかかった。 軽い頭痛が止まらないが、吐き気はなく 登山するならまぁなんとかなるか程度。 酸素ボンベを持っていると安心する。 でも使ってもそんなに頭痛は軽減しなかった。

・アルコールシートを持っていてよかった

・AirPods持ってて本当によかった。
⇒他人のクソでかいびき音を軽減できた。 (デカすぎて貫通はしてきたが)

・メガネは雨が降ったりしてすぐ曇るので微妙そうだった。
・高くついてもいいなら食料はそれなりに点々と存在する山小屋で手に入る。
⇒基本はカップ麺とポテチとオレオとかの菓子類。荷物を軽くしたいなら考えておくのもアリ
・トイレは積極的に利用する
→高山への適応のため

・蓬莱館まではドコモユーザーは通信がギリギリ繋がる
⇒蓬莱館のフリーWi-Fiもあった(なお気づかなかった)

3.八合目~山頂まで

※下記は、朦朧として書いたので、口調がおかしいですが、フリックミスを直しただけの当時の自分の記録です。

夜1時出発
⇒強めの雨+氷点下だったので
装備スタイルに「上半身ニット＋ホッカイロ」を追加。
これの上にレインウェアを着た

・蓬莱館〜山頂まで3〜3.5h
日の出は4時半ごろだったのでギリギリ到着を狙う
早めに着くと氷点下で、運動もしてないので体温が低下している+汗もかいている状態で待機(死)することになるからだ。

・全員がヘッドライトをつけている。
足元を照らす用途が大半だが、真っ暗闇な山の斜面から突然「当たれば大怪我or即死の落石」が降ってくるので、 普通に落石音も気にしている必要がある。
耳寒い+風がうっさくてそんなの聞こえない。
ガイドさんが叫んでくれないと普通に気づかない

・山頂は見えているものの、登れど登れど近づいてこない。
同じく、見下ろす景色も、ある程度の高度からほぼ変わらず飽きている。

９合目にきたが、①台風並みの風②豪雨③普通に氷点下で「本当に死ぬかもしれない」と感じている。 半袖であまざらしで濡れながら休憩地点にいるあのクレイジーな外国人、ほら言わんこっちゃないというほどガタガタ震えているし、死にかねない。 つか、風が強すぎる。立ってられない。あト寒すぎて手がかじかんでフリックできない。未来の自分がフリックミスを直してくれることを祈る。 てか、これ登れるの？って思っていたら、あまりの寒さで体が動かなくなる人・体調不良(高山病っぽい)の人・倒れたまましばらく動けてないご老人などは、山頂を諦めて下山するようだ。あぁ寒い。

我々は脳死決断で、その場のアドレナリンと気合で登ることにした。若さってすげえ。そして寒い。 夜明けが近いので急ピッチで登る。これが最後の記録になると思う。

登頂した。
登れると思ってなかったから、信じらんない気持ちと達成感と疲労で座ったままなにもできない。

山頂で食べたカップラーメンがうますぎて涙出てきた。

山頂についてから１時間。
これから下山だと思うとはやくも鬱々としてきた。足痛いし。
しかも、静岡側の道は封鎖されているので、下山も登山と同じ道で、またあの景色をみることになる

多分二度と登らないと思う。

4.最後に

富士山に登ってわかったことは、
富士山には見るもので、登るものではないこと。
そして、富士山に登っている間は富士山を見れないということ。

あと、普通に死にかねない。

明日はkimura君の「 (多分)経路導出のヒントについて」です。 マイクロマウスっぽい記事は初かな？楽しみです。

おうち探し難しい...

はいどうも。急遽、空いていたので入れてみました。 深夜テンションです。

この記事は、WMMC Advent Calendar2023

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の13日目の記事です。 昨日は、sophiaさんの、「脱毛」

tlo-olb.hatenablog.com

でした。

タイトルのインパクト、強すぎぃ！！ 私も男ですが、普通に医療脱毛したいです。来年か再来年やります絶対。 朝の睡眠時間を少しでも長くしたいので(キリッ)

またお話の方聞かせてください。

さて、今回は、今私が困っていること怒涛のNo.1、賃貸物件探しについてです。

目次

1. あう

2. 最後に

1．あう

まず、賃貸物件を探すうえで、何を重要視するのかを決定します。 そして、何を妥協するか。 素人の僕が頭を悩ませて考えたところ、検討項目は下のようなところでした。 (賃貸詳しい方はリプライして色々教えてくださると泣いて喜びます)

・ 家賃

生活の固定費。貯蓄のためには下げた方がいいのか、それともQOLを上げた方がいいのか?

・共益費・管理費

家賃ブースト。単純に家賃がこれ分あがる

・礼金・敷金

初期費用の膨大要因No.1。大抵家賃1~2か月分

・広さ・間取り

一人暮らしなら無難に25m² か？いやでも自室もうちょい広さ欲しいなぁ..

・ユニットバスか風呂・トイレ別か

これを妥協すると安くなる傾向にある。初めての一人暮らしはここ妥協しがちなイメージ(偏見)

・日当たり

正直、室内乾燥機や乾燥機付きドラム洗濯機があれば一人なら十分なのでは...などと甘く見ている

・風通し

湿度が高くじめじめしているとかびだらけになるがち。

・築年数

耐震性・コンセントの数などに影響

・セキュリティ

特に女性はオートロック必須なども聞く

・最寄り駅までの距離

そのまま通勤時間に加算されるパラメータ。ドアtoドア:30分以内がいいとよく聞く

・駅からの帰路にスーパーなどがあるか

幣サークルの先輩曰く、わざわざ会社帰りに寄り道してスーパーに行く元気は到底出ないらしい

・家具付きか

正直自分は初期費用がかさんでも自分で家具選びたいので特に..という感じだった

・ネット回線の個別契約可能か

会社によっては指定のネット回線があるとかないとか？

・契約を待ってもらえるか ieagent.jp ・友人宅との近さ

他社の友人が近くにいると遊びに行きやすく、ストレス発散になるらしい。

・治安

土地勘のない場所への引っ越しの時は何もわからんので、実際に住んでいる知り合いや先輩などに聞くしかありません。私はマイクロマウスつながりの他大の大先輩にお伺いしました

・周囲のインフラ

深夜まで営業のコンビニや飲食店の有無。移動手段のアクセス性、病院など。(病院は大抵駅前にあるので気にしてないですが)

・その他

ゴキブリ出ない高層に住むか。駐輪場・駐車場があるか。分譲か否か(なんか分譲は近隣トラブルが起きやすいとかそうではないとか)など

私はこの中で、

最寄り駅までの近さ(通勤時間)と広さ

の二つを優先度高めに設定し、あとは総合値の一番高くなるような選び方を今はしています。

他にも色々調べることはあるのでしょうが、ブログが長くなるのでやめます

明後日から、候補物件の内見しに現地に行ってくる予定です。

2．最後に

あ～1か月以上、たらたらと物件選んでいますが、そろそろ、他の人に候補物件を取られそうで、早めの審査・契約に行くか悩んでいます。

しかし、かといって、契約開始からすぐお安くない家賃が発生するし、礼金・敷金も払わなきゃだし、家賃引き落とす口座と給与口座(会社から指定こないんだけど大丈夫かこれ？的な不安)の紐づけも、色々未定のまま進めなきゃいけないし、引っ越しの手続きもやんなきゃいけないし、家具も買ってない。

修論書いたけどやらねばならないことが多くてうんざりしています。はぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁ。お金ないよぉ...

さぁて、来週のサザエさんは？

ではなくて、明日の記事は、xfa君の「学生大会の感想」だそうです。 毎年、xfaくんからバトンを受け取っているような気がするのですが、気のせいでしょうか？

p.s そういえば、先日の東日本の学生大会では、幣サークル大活躍だったらしいですね。 先日の理工展も大活躍だったので、どんどん盛り上がってきているなぁなどと感じます。 めちゃくちゃ老害発言なのですが、マウス以外のモノづくりをしている学生がもうすこしいてもいいのかなぁなどと 思ってもいますが....

某6年間の学生生活の振り返り(自己満)など

ご無沙汰しています。はじめましての方ははじめまして。 この記事は2023年のWMMC Advent Calendarの１日目の記事です。

adventar.org

過去のWMMCのAdventCalendarを見たい方は、下記のリンクからご覧ください。

WMMC Advent Calendar 2020 - Adventar

WMMC Advent Calendar 2021 - Adventar

WMMC Advent Calendar 2022 - Adventar

目次

０. はじめに

1. 学部編

2. 大学院編

3. 最後に

０．はじめに

今年も開催しました、WMMCAdventCalendar。コロナの中で少しでも交流を！と始めた本イベントですが、気づけば４年も続いており、WMMC準恒例イベントになりつつあります。

これまで4年間ずっと開催企画をやらせていただきましたが、多くの方のご協力のもとで開催を続けることができたので、本当に感謝です。

しかし、私は本年度を持ちまして大学院を修了し、来年からは社会人となってしまいます。開催者として参加者を募って～みたいな準備をすることは難しくなると予想されます。

また、現役勢との年齢差も開きに開いて、かかわりも疎遠になり(もはやだれがだれかわからない)、誘いづらくなっていることや、社会人の先輩を誘うのは中々気が引ける(参加してくれ～～～)ので、そろそろ引退かなと感じております。

来年からは、開催者はバトンタッチさせていただきます。あれば参加はします！(ちな、開催者がいなかった場合は来年からは非開催です) どなたか、よろしくお願いいたします。

さて今回ですが、学生生活も残り少なくなってきており、来年社会人となる区切れの良いタイミングですので、学生生活を振り返ろうと思います。満足する点や後悔なども非常にあったので、それを少しばかりつぶやいて、１日目は終了とさせていただきたいと思います。

1. 学部編

大学にはいって、真っ先に学科女子から避けられたものの(マジで今でも冤罪だと思うんだけど....)、代償に多くの男友達や先輩・後輩を特殊召喚することができ、男子校のノリで生きることができました。

それがきっかけでアイデンティティとなる呼称もいただけ、学生生活では学内学外を問わず多くの方に親しんでいただけた(?)のかなと思ってます。

そんな中で、半分以上がコロナでの在宅学生生活となってしまい、完全に満足できる形ではありませんでしたが、最初の２年間は非常に楽しく過ごせました。

大学のケバブ丼やからあげ丼を食べに製図室を抜け出したり、(なぜか最後まで残るのは僕だけの)グループワークで徹夜したりした日々は今思い返すと本当に楽しかったなと思います。

nswsdキャンパス内の秘密の部屋に入り浸った時は、まるでハリーポッターみたいだなと少しだけ思い、心が躍った記憶もあります。中にはむかついたこともありましたが、(持ち込み可のテストが、開始５分後に持ち込み不可になったり、製図でアカハラにあった時など)おおむね満足です

課外活動では、血迷って未経験の機械科にきてしまい、不安をぬぐうためにロボコンサークル(という深淵)に入るハメことにしました。サークル所属直後は、"SPI"やら"I2C"やら"レジスタ"やら"アセンブラ"やら"機械語"やらのワードが次々と先輩方の口から流れてきて、B1の僕は完全にオフチョベットしたテフをマブガッドしてリットにする状態でした。１年ほど努力をし、そういった話になんとなく合ずちを打てる程度にはなったものの、上には上がいることを痛感し、挫折しました。しかし、それでも常に自分なりに技術を高めていく姿勢こそが、 大事であるのだと学べたことは、来年からもモノづくりに携わる人間としては、代えがたい知見でした。また、検索もうまくなりました。わからなければすぐ調べてキャッチアップしようともがく姿勢が当たり前になったのは大きな変化です。

B１の時に初めて0コンデンサの実物を見たときは、「でっかい２枚の板じゃねぇんだ...」でポカーンしていた人間が、今ではチョットダケ(マジ)ロボットわかるになったのですから、このサークルに入って本当に良かったです。というか、そこで出会えた人たちがよかったです。実際、この人たちに出会えていなければ、対して何もできないまま終わっていたと思います。（ちなむと、研究室からは技術的に何も教えてもらってない(先輩は除く)ので、本当にここで稼いだスキルだけで研究も乗り越えています

そんな中、毎日サークルに行ったりして技術を研鑽しつつ、アルバイトでは飲食店・家庭教師・ベンチャー企業のインターンなど、学生ならではの経験を得ることができました。

コロナ禍にはいり、上記の大半はできなくなってしまいましたが、リモートならではの、ZOOMでの友人との通話の時間は新鮮で楽しかったです。AmongUsやPUPG、Apexといったゲームの趣味の幅が広がったりと、新しい経験ができました

そんな中で、研究室に所属し、ph.Dにアカハラまがいにこき使われながらも、何とか卒業することができました。研究室では先輩方に大型のロボットの設計の仕方や金属加工のノウハウ・スライドの作り方など、多くのことを教えていただきました。

多くの良い出あいがあり、非常に満足した学部生活でした。

ただ、学業と趣味とアルバイトにキャパを全振りしたせいで、大学生特有の恋愛見たいなのは皆無だったのは、今となってみると大きく後悔しています。どうでもいいやって思って勉強したりしていたのですが、25にもなると地元の友達などが結婚し始め、 なんだか置いて行かれたような気がしてしまいます。学科同期と飲むとそういった話がでることも多々ありますが、私は自虐しか言えません。ぴえん。そして、年下にあおられます。あ？●すぞ？

後輩諸君はちゃんと遊んでおくんだぞ！

2.大学院編

大学院といっても、大学を変更したわけでも、研究室を変えたわけでもないため、新鮮味は０でした。

大学院の授業は基本的に最後は論文調査⇒発表なので、ちょっとだるいな程度でした。

大きな変化としては先輩が卒業し、自分が後輩指導するのが当たり前になりました。ブラック体質に慣れすぎてシンプルアカハラをかまさぬようにしつつ指導をしていました

今の私にとっては当然のことも、２つ下の後輩にとっては当たり前ではないことを頭では理解しているものの、「これぐらいできるやろ」みたいに思ってしまうことも多く、「できない」と言われたときに頭をかかえてしまうことも多かったです。(自分がB4の時にはできていたのになぁ...みたいなしょうもない所感をもとに判断したりと、ハチャメチャな指導をしていたのは、今では反省項目です)

後輩が困った時も、相談には乗ってアドバイスは出せるものの、「じゃあ、ここからどう挽回しようか、一緒に考えよう」みたいな言葉をかけることができず、自分の先輩力の低さに悩みました。

大してこれも改善できたのかできていないのかわからぬうちに、もう卒業です。

もう一つ大学院の大きなイベントは、就活です

研究だけではなく、膨大な研究室雑務やイベントの合間を縫ってやるので、大変でした。(世の理系大学院生はこれをこなしているのマジ？？？ってなりました)

最終的には第一志望のオンシャッに内定をいただけたので、来年の春からはそちらに勤務する運びになりました。やったー。

大学院生活の後悔としては、研究室に大分搾取されたことです。研究以外の雑用や外部対応・デモや他研究室の研究手伝いとデバッグなど、本当に自分の成果にも賃金にもならないようなことをやらされました。 でも、卒業を握られているので反抗できませんが

最後の学生生活をもっと遊びに精一杯使っておけばよかったと心から後悔しています。研究は学生の本文ゆえにそれなりにやっていましたが、学生の間にやった研究は基本ドクターのファーストオーサー論文に行くのでやる気はあまりありません。

12月中旬からは最後の学生生活を謳歌できるように、修士論文は書き終えておきました

なにしようかね

3.最後に

長々とお付き合いいただきありがとうございました。 次回の記事はまともな路線で書きます。 さて、次回予告です。 明日は、氷川露霞 君の、「NULL」

です。

では、次のブログでお会いしましょう。

QSPICEでADC

えー特段何もありませんが、自身の備忘録です。 ひとつ前のクソ記事で、回路シミュレータを触るだけ触っていましたが、 どうやら、QSPICEはC++で素子の挙動を記述してシミュレーションできるらしく、 それでADCをやってみました。 参考はYoutubeに転がっていた外国人の方の動画をみたり、公式のやつを見たりしてやった感じです。

そういえば全然話それるけど、 総合機械工学科では回路をあんまりやらなかったが、こういうシミュレーション授業がもっとあっても良かったなぁと思う。

ADC

手順は、公式のドキュメントの通りですので、下記画像の通りに実行できれば終了です。僕の存在意義とは....

さっそく、ファイルメニューの「New」から「schematic」を作成し、まず最初に何もない状態で保存しておきます

その後下記画像の通りに操作することで、素子のパッケージの枠を作成します。

こんな感じ↓

そうしたら、灰色の枠の中で、右クリックすることで下記のメニューが出てくるので、「Add port」を選択し、枠の淵の部分に端子を作成します。

端子を作成すると、名前を付けられるので、

• 入力 :「Input」

• 出力:「Output」

• 基準電圧:「Vref」

• 動作のクロック:「clock」

として名前を付けておきます。

そうしたら、この素子のシンボルタイプをΦ(.dll)にしておきます。編集するにあたっては、ショートカットキー「F3」で「Symbol Property」を開くと便利です。

そうしたら、また枠内で右クリックし、「Port Type」からポートのIOピンアサインを行います。

次に「Data Type」から、入出力するデータの型を決めておきます。

最後に、また右クリックからの「C++ Interface/Create C++ Template」で素子のピンアサインに関するC++のコードを自動生成します。(CubeMXやんけ)

下記のようなコードが生成されれば成功です

// Automatically generated C++ file on Thu Sep  7 00:29:45 2023
// To build with Digital Mars C++ Compiler:
//    dmc -mn -WD adc_test_x1.cpp kernel32.lib
union uData{
   bool b;
   char c;
   unsigned char uc;
   short s;
   unsigned short us;
   int i;
   unsigned int ui;
   float f;
   double d;
   long long int i64;
   unsigned long long int ui64;
   char str;
   unsigned char bytes;
};

// int DllMain() must exist and return 1 for a process to load the .DLL
// See https://docs.microsoft.com/en-us/windows/win32/dlls/dllmain for more information.
int __stdcall DllMain(void module, unsigned int reason, void reserved) { return 1; }

// #undef pin names lest they collide with names in any header file(s) you might include.
//#undef Input
//#undef Vref
//#undef clock
//#undef Output

//ここらへんに変数宣言

extern "C" __declspec(dllexport) void adc_test_x1(void *opaque, double t, union uData data){
   double  Input    = data[0].d; // input
   double  Vref  = data[1].d; // input
   bool    clock = data[2].b; // input
   double &Output  = data[3].d; // output
   // Implement module evaluation code here:
  //ここに処理内容をかく
}

ここまでできたら、あとは処理内容を書いて、回路を完成させるだけです。

まず、変数宣言部分に、下記のコードを追記します。

//ADC resolution (Arduino:10 STM32:12)
int Arduino_resolution=10;
int STM_resolution=12;
int resolution=2;//今回はこれをつかう
//past Val for time discrete
int pre_clock = 0;
int pre_Output = 0;

そして、処理内容のところに下記コードを追記します

   if(clock == 1 && pre_clock == 0){ //クロックが0→1に変化した時＝立ち上がり時のみ
      pre_Output=(int) (Input/Vref * (2<<resolution-1));
   }
   Output = pre_Output;
   pre_clock=clock;

最後に回路です。

pulseの引数は、左から、「最小値」「最大値」「遅延時間」「立ち上がり時間」「立下り時間」「ピークを維持する時間」「1周期の時間」「何回」です。

したがって、Inputでは、pulseと書いてありますが、引数によってランプ入力になってます

この状態で、3msの過渡応答をシミュレートすると、下記のような波形が出てきます。

クロックの立ち上がり時にのみ、分解能に応じた出力の階段が確認できました。わーい

次回：PWM出力

お楽しみに